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二、 远程控制简介 远程实时控制可以看成是远程控制的延伸。远程控制需要在控制者与受控者之间建立信息的闭环，如图1所示。 图1 远程控制的信息闭环 图2展示了远程控制的处理流程。为了达到远程控制的效果，受控者需要在远程感知的基础之上，通过通信网络向控制者发送状态信息。控制者根据收到的状态信息进行分析判断，并作出决策，通过通信网络向受控者发送相应的动作指令。受控者根据收到的动作指令执行相应的动作，完成远程控制的处理流程。 图2 远程控制的处理流程 显然，图2所示的远程控制处理流程会持续进行，不断循环，直到达成目标。而通信网络的主要工作就是传送状态信息以及动作指令，通信网络必须保证传输信息和指令的准确性和可靠性。 在远程控制的基础上，为了实现实时控制，需要严格控制图2所示远程控制处理流程各个环节的时延。

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